鼓式制动器可以根据不同的特点进行分类，主要包括以下几种：

1. 按制动蹄开度的不同，鼓式制动器可分为内张式鼓式制动器和外张式鼓式制动器两种。这种分类方式主要是根据制动蹄开度的差异进行区分。

2. 根据是否为动力来源自动调节的方式，鼓式制动器可以被分类为自动调节鼓式制动器和手动调节鼓式制动器两类。自动调节鼓式制动器能够根据制动鼓的转速自动调节制动力矩的大小，适用于各类制动场景。而手动调节鼓式制动器则需要人为地手动调节制动力矩的大小，操作较为繁琐。

此外，也可以根据其他特点进行分类，如根据制动鼓的形状、尺寸、材料等进行分类。总之，不同类型的鼓式制动器具有不同的特点和适用场景，需要根据实际需求进行选择和应用。